Римские воины подразделялись на два главных вида — легионеров (граждан Рима) и ауксилариев из вспомогательных войск. В эпоху поздней Республики восемь легионеров составляли возглавляемый деканом контуберний, занимавший одну палатку в лагере. 10 контуберниев (80 человек) объединялись в центурию со своим сигнифером-знаменосцем, тессерарием, на котором лежали обязанности начальника стражи, командиром-центурионом и его помощником-опционом. Шесть центурий (6×80) составляли когорту, а 10 когорт с приданным кавалерийским отрядом всадников-эквитов численностью 120 человек — легион, крупнейшее воинское формирование армии Рима.

Каждый легион получал символ-аквилу в виде орла, за который отвечал знаменосец-аквилифер. Когорты в легионе нумеровались от 1 до 10, причём 1-я когорта имела фактически удвоенный состав из пяти центурий по 160 человек. Центурионы 1-й когорты наделялись более высоким статусом, чем в других когортах, а примипил — центурион 1-й центурии 1-й когорты — был главным среди центурионов и фактическим помощником командира легиона. Также в легионе существовала некомандная должность префекта лагеря, обычно выслужившегося из центурионов, который отвечал за тыловую службу.

В командовании легиона было семь человек: командир-легат, а также шесть трибунов — латиклавий, занимавший второе место в иерархии после легата, и пять военных трибунов-ангустиклавиев. Должность латиклавия, по сути, была не военной — этот представитель сената Рима проходил военную стажировку, нужную для дальнейшей политической карьеры. В бою, в отличие от ангустиклавиев, он не командовал. Общая боевая численность легиона составляла примерно 6000 человек.

Вспомогательные когорты и алы лучников, пращников, кавалерии набирались из представителей покорённых Римом народов с учётом их традиционно сильных сторон и могли иметь различный численный состав. Когорты вспомогательной пехоты имели ту же организацию, что и в легионе, то есть насчитывали 480 воинов без учёта командиров, но на этом сходство заканчивалось — они не сводились в легионы и не имели легата, а возглавлялись префектом. Исправно прослужив Риму во вспомогательной когорте 25 лет, воин мог рассчитывать на земельный надел, пенсию и римское гражданство для себя и своих потомков.