6-я австралийская дивизия стала первым соединением, сформированным в 1939 году в составе так называемых Вторых австралийских имперских сил (Second Australian Imperial Force) – добровольческого экспедиционного корпуса, созданного с началом Второй мировой войны. Дивизия комплектовалась добровольцами из штатов Новый Южный Уэльс, Виктория и Западная Австралия. Вторые австралийские имперские силы были сформированы с целью обойти ограничения, наложенные австралийским Законом об обороне, согласно которому ни регулярные вооружённые силы Австралии, ни её ополчение не могли служить за пределами Австралии и её владений. В 1939–1941 годах в составе Вторых австралийских имперских сил были сформированы 4 пехотных (6-я, 7-я, 8-я, 9-я) и одна (1-я) бронетанковая дивизии.
В 1940 году 6-я дивизия (вместе с 7-й, с которой входила в 1-й австралийский корпус) была отправлена в Палестину, где должна была проходить подготовку для последующего включения в состав Британских экспедиционных сил во Франции. Однако Франция пала до того, как австралийский корпус добрался до места назначения. Некоторые подразделения 6-й дивизии были отправлены в Англию в качестве подкрепления перед ожидаемым немецким вторжением, а основная часть с начала 1941 года сражалась против итальянских войск в Северной Африке. Боевое крещение соединение приняло в битве за Бардию 3–5 января 1941 года, где 16 тысяч австралийских и британских солдат разгромили 45-тысячную группировку противника, взяв около 36 тысяч итальянцев в плен. После боев в Киренаике в апреле 1941 года 6-я австралийская дивизия была переброшена в Грецию, где вместе с греческими, британскими и новозеландскими войсками пыталась отразить немецкое вторжение. Здесь значительная часть австралийцев попала в плен. После отхода из континентальной Греции подразделения 6-й дивизии принимали участие в оборонительных боях на Крите, а затем были эвакуированы в Палестину.
В июне-июле 1941 года соединение сражалось против войск вишисткой Франции во время Сирийско-Ливанской операции союзников, в ходе которой австралийцы брали Дамаск. В первой половине 1942 года две бригады 6-й дивизии были отправлены на Цейлон для защиты острова от возможного вторжения японцев, а третья – в Австралию. В июле 1942 года дивизия вновь соединилась в Австралии, после чего оказалась на Новой Гвинеее, где принимала участие в боевых действиях против японской армии. Там её подразделения находились до 1945 года, сражаясь в том числе в битвах за Кокодский тракт, при Буна Гоа и при Вау. В ноябре — декабре 1945 года 6-я дивизия вернулась в Австралию, и в начале 1946 года была расформирована. За 6 лет существования этого соединения в его рядах служило в общей сложности около 40 тысяч человек, из которых 1763 были убиты в бою, 3978 – ранены и 5153 попали в плен.
