После поражения под Нарвой Пётр I перешёл к тактике «малой войны». Летом и осенью 1701 года русские войска совершили несколько диверсионных конных рейдов на территории Лифляндии, разбив небольшие шведские отряды. А в декабре начался «генеральный поход», в котором русские силы возглавил генерал Борис Шереметев. 8 января 1702 года (28 декабря 1701 года по старому стилю) русский авангард разбил передовой отряд шведов у местечка Эрестфер неподалёку от Дерпта. На следующий день здесь состоялось сражение между 8-тысячным войском Шереметева и 7-тысячным корпусом шведского генерал-майора Вольмара фон Шлиппенбаха.
Битва продолжалась четыре часа. Поначалу шведы смогли картечным огнём отразить наступление русской кавалерии. Русские были вынуждены отступить, поскольку их артиллерия — пудовая мортира, несколько гаубиц и 16 пушек — к тому времени ещё не подоспела. Дождавшись подхода основных сил, Шереметев возобновил атаку. Она оказалась успешной: противник был окружён, шведы дрогнули и бежали, бросив на поле боя всю свою артиллерию. Потери со шведской стороны составили около 3 тысяч человек убитыми. Остатки их корпуса отошли к Дерпту. Шереметев лишился примерно тысячи своих воинов.
Сражение при Эрестфере стало первой победой русской армии в Северной войне, восстановившей её репутацию после предыдущих неудач. В столице это радостное событие было отмечено стрельбой из пушек, звоном колоколов и народными гуляниями. Борис Шереметев удостоился чина генерал-фельдмаршала и ордена Святого Андрея Первозванного. Его офицеры были отмечены специально отлитыми по этому случаю золотыми медалями. Каждый рядовой солдат, участвовавший в битве, получил один серебряный рубль.
